葡萄牙、西班牙、荷兰和英国探险家在1770年以前发现了这个岛屿，1770年，英国航海家库克船长（Captain James Cook）发现澳大利亚东海岸，将其命名为“新南威尔士”，并宣布这片土地属于英国。
英国人首先把澳大利亚作为一个流放囚犯的地方。1788年1月18日，由菲利普船长率领的一支有6艘船的船队共1530人抵达澳大利亚的植物园湾（BotanyBay），当中有736名囚犯。八天后的1788年1月26日，他们正式在澳大利亚杰克逊港（PortJackson）建立起第一个英国殖民区，这个地方后来人口不断增长而成为澳大利亚的第一大城市悉尼，这个名字是为了纪念当时的英国内政大臣悉尼（Sydney）。每年的1月26日后来成为了澳大利亚的国庆日（AustraliaDay）。
1851年,在新南威尔士和维多利亚两州发现金矿。大批来自欧洲、美洲和中国的淘金者蜂拥而至。澳大利亚人口从1850年的40万人激增至1860年的110万人。其后许多重要的金矿被逐一发现，并发现大量矿藏，这些发现，让澳大利亚迅速致富和发展。
6个构成今天澳大利亚联邦各州的殖民地分别是按以下顺序建立的：新南威尔士，1788年；塔斯马尼亚州，1825年；西澳大利亚，1830年；南澳大利亚，1836年；维多利亚州，1851年和昆士兰州，1859年。
澳 大利亚第一届联邦议会于1901年5月在墨尔本由约克公爵（后来的英王乔治五世）召集举行。1927年5月，政府所在地转移到了堪培拉，这个城市由美国人沃尔特伯利格里芬所设计。在堪培拉所举行的第一次议会会议由另一位约克公爵（后来的英王乔治六世）召集。澳大利亚于1942年10月9日通过了威斯敏斯特收养法案，这正式宣布了澳大利亚内政外务的完全自治。
1986年澳大利亚法消除了残余的英国法律权威。
自从1788年欧洲人登陆以来，移民是澳大利亚发展的关键。大多数定居者都来自大不列颠群岛，而今天的澳大利亚人依然主要由英国和爱尔兰血统组成，其文化和外貌则和美国人相似。然而，自从第二次世界大战结束以后，人口已经超过了之前的一倍。来自中东、亚洲和拉丁美洲的非欧洲移民从1960年开始通过一些大范围的有计划的移民项目而显著增加。从1945年到2000年，大约590万移民定居澳大利亚，其中约80％留在了这里；每7个澳大利亚人当中有2个是外国出生的。战后移民来源地主要是英国和爱尔兰，其次是意大利、希腊、新西兰和前南斯拉夫。
澳大利亚自从在二战中与美国及其他盟友并肩作战以来在国际事务中一直表现积极。1944年，澳大利亚和新西兰缔结了一项关于太平洋独立领土的安全、福利和人民发展的协议（澳新军团协议）。战后，澳大利亚是针对日本的远东委员会成员之一并且支持印尼独立（1945－1949）。澳大利亚是联合国和南太平洋委员会（1947）的创始国之一，1950年，它提出了科伦坡计划来协助亚洲的发展中国家。澳大利亚于1948－1960年间出兵协助马来亚镇压共产党反抗后来又于1963－1965年间帮助马来打击在印尼支持下入侵的砂捞越。澳大利亚还作为美国盟军派兵前往越南战争并且加入在1991年波斯湾冲突以及2003年伊拉克战争中的联军。
1951年9月1日，澳大利亚与新西兰、美国（澳新美）的安保条约缔结于旧金山并于1952年4月29日生效。三方还承诺保持和发展个人和集体抵御攻击能力。
1985 年，在新西兰政府拒绝美国海军的核武器和核动力船进入其港口之后澳新美同盟的性质发生了变化。因而美国国务卿和澳大利亚外长年度双边会议取代了澳新美外长理事会年度会议。第一次双边会晤于1985年在堪培拉举行。第二次于1986年在旧金山举行，美国和澳大利亚宣布美国已经暂停其对新西兰的条约安保义务直到港口恢复通行为止。之后的澳美部长级会议交替在澳大利亚和美国举行。第15届会议于2002年10月28日在华盛顿举行。